应用背景

　　随着消费电子行业的快速发展，产品微小化的趋势越来越明显，制造型企业迫切需要提高设备制造的精度。为了提高精度，以往业界做法常是更换硬件设备，这无疑是一项成本高昂的做法，与企业提效降本的理念相违背，雷赛控制卡开发了螺距补偿功能，通过在控制端实时位置补偿，让客户在现有设备的基础上，可以大大提高设备的精准度，避免更换设备的支出，降低了整体成本，同时也提高了产值。

　　PART 1

　　二维螺距补偿功能介绍

　　在实际应用的XY平台中，由于组装误差、螺杆精度等因素的影响，X轴和Y轴并不一定完全垂直、水平，每个轴的偏摆、俯仰、翻滚等误差会导致最后产生蛇行幅动的状况，进而影响最终的定位精度，如下图，坐标系中的某一个点，理想位置和实际位置存在误差。启用了二维螺距补偿功能，就可以在软件层面实时补偿每个点X轴和Y轴的误差，从而提高设备定位精度。

　　二维螺距补偿一般都是通过标定的方式(相机或者激光干涉仪标定)，得到补偿区域内每个点对应的X轴和Y轴的偏差，再写入到对应的补偿表内，控制卡内部实时补偿。

　　PART 2

　　二维螺距补偿使用详解

　　相关指令

　　注：有需要可联系我司获取详细资料。

　　使用步骤

　　1、通过起点和长度确定补偿区域的大小，通过补偿点的数量确认补偿间隔;2、采用相机+标定板或者激光干涉仪测量理论位置与实际位置的偏差，得到补偿表;3、调用二维螺距补偿配置函数dmc_set_leadscrew_comp_2D_config_unit和使能函数dmc_set_leadscrew_comp_2D_enable;4、配置运动参数启动运动。

　　PART 3

　　实例演示：

　　比如下面有一个XY平台组成的坐标系，补偿区域的起点为(1000,1000)，X方向Y方向的补偿长度分别是3000、2000，X方向和Y方向的补偿点数分别是4个点和3个点，由此确定的补偿区域如图所示，经过标定后，得到了补偿区域内每个点对应的X轴和Y轴的偏差，由此分别构成了X轴和Y轴的补偿表，两个轴的补偿值与坐标系中点的对应关系如图所示：

补偿区域示意图

X轴的补偿表与坐标的对应关系

Y轴的补偿表与坐标的对应关系

　　实例代码

　　运行结果

　　如运行到坐标(2000,2000)的位置时，对应的补偿值是(-30，-15)，如运行到坐标(4000,3000)的位置时，对应的补偿值是(-60，-30)。

　　例如在某客户激光切割机的应用中，由于安装误差、机械结构的原因，激光头的定位始终存在8到12个um的误差，通过我司的二维螺距补偿技术，可以将精度控制在±4um以下。

　　控制方案

　　二维螺距补偿功能广泛应用在划片机、探针台、插件机等设备机型上，可有效提升设备的定位精度，已在我司3000/5000系列运动控制卡产品方案中实现。