今天，工业机器人的先进水平令人惊叹，特别是那些具有如此多关节的智能5轴6轴机器人，能够准确地传递运动和命令，并且各个部件紧密配合，完成复杂的工作减速器是工业机器人所有核心部件中最关键的部件。rv减速机原理 结构图?

　　工业机器人的成本结构大致如下：本体22%，伺服系统25%，减速器38%，控制系统10%，等等5%。简单划分国产六轴工业机器人的成本(总成本为25万元)，可以看出减速机和伺服电机的成本接近13万元，主要是进口。

　　1、RV减速器的机械原理

　　1926年，德国劳伦斯·布兰科创造性地提出了一种以外摆线为齿轮曲线的小齿差行星传动机构，这是最早的针摆行星传动。由于两个啮合齿轮中的一个使用针轮，这种传动也称为摆线针轮行星齿轮传动。

　　RV传动是在传统针摆行星传动的基础上发展起来的一种新型传动方式。它不仅克服了普通针摆传动的缺点，而且具有体积小、重量轻、传动比范围大、使用寿命长、精度稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。

　　2、RV减速器对工业机器人的重要性

　　工业机器人的第一至第四关节均采用RV谐波减速器，可用于轻载工业机器人的第五和第六关节。重型工业机器人的所有接头都需要使用RV减速器。平均而言，每个工业机器人使用4.5个RV减速器。2013年，全球售出18万台工业机器人，需要90万台减速器。

　　工业机器人的动力源通常是交流伺服电机。由于脉冲信号驱动，伺服电机本身可以实现。为什么工业机器人需要减速器?工业机器人通常重复相同的过程;为了保证工业机器人能够可靠地完成生产过程任务，保证工艺质量，工业机器人的定位精度和重复定位精度要求很高。因此，有必要改进和确保工业机器人RV减速器或谐波减速器的精度。工业机器人中精密减速器的另一个功能是传递更大的扭矩。当负载较大时，盲目增加伺服电机的功率并不划算，减速器可以在适当的速度范围内增加输出扭矩。此外，伺服电机在低频运行时容易产生热量和低频振动，不利于工业机器人的长期周期工作，也不利于保证其准确可靠的运行。

　　精密减速器的存在使伺服电机能够以适当的速度运行，并精确地将速度降低到工业机器人所需的速度，从而提高机械体的刚度，输出更大的扭矩。与普通减速器相比，工业机器人关节减速器具有传动链短、体积小、功率大、重量轻、控制方便等特点。

　　铰接式工业机器人中广泛使用的减速器有两种：RV减速器和谐波减速器。与谐波减速器相比，RV减速器具有更高的刚度和旋转精度。因此，在铰接式工业机器人中，RV减速器通常放置在座椅、前臂、肩部和其他重载位置，谐波减速器放置在前臂、手腕或手上;行星减速器通常用于直角坐标工业机器人。

　　rv减速机原理 结构图?与工业机器人中常用的谐波传动相比，RV具有更高的疲劳强度、刚度和使用寿命，以及稳定的齿隙精度。与谐波传动不同，随着使用时间的增加，其运动精度将显著降低。因此，世界上许多国家大多使用高精度工业机器人驱动RV减速器。因此，在先进的工业机器人传动中，减速机逐渐取代谐波减速机。