谐波减速器的传动装置主要由三个主要部件组成，即波发生器、柔性轮和刚性轮。波发生器由一个柔性轴承和一个摄像机组成。然后，波发生器通常安装在减速器输入端，柔性轴承内圈连接到相机。柔性轮是柔性弹性体的一部分，通常安装在减速器的输出部分。刚性轮是内齿轮箱的刚性环部件，通常比柔性轮多两个大齿，通常在减速器上。谐波齿轮减速装置的工作原理及其特点是什么?

　　1：谐波减速原理

　　作为减速器，谐波减速通常使用波发生器主动、刚性车轮夹紧和柔性车轮输出来完成减速工作。当波发生器进入柔轮时，柔轮变为椭圆形，长轴柔轮齿及时插入刚性齿轮箱以完成网络状态。此时，两个齿轮完全不接触他的轴，处于悬挂状态。从参与到分离的过程是一种参与或介入。当波浪发生器连续运行和旋转时，它迫使柔轮不断变形和恢复，从而使两个齿不断地结合、结合、分离等工作状态，从而产生连续的交错齿运动，从而实现主动波浪发生器的运动。

　　谐波驱动

　　2：协调的驱动特性

　　它的第一个特点是相对较高的精度。在多个齿轮箱的操作条件下，应在两个对称位置进行180度啮合。因此，变速器抓取误差对旋转水平的影响相对平均，这可以实

　　其次，传动比非常高。一般情况下，单级谐波齿轮传动的传动比可以达到30-500，结构相对简单。三个组件可以实现快速工作。

　　第三，负载能力相对较高。在谐波减速器的传动过程中，齿与表面之间存在网络，而不是点接触。此外，净齿数越多，单位面积的力越低，承载能力也高于其他传动系数。第四，它是一个小而轻的重量。小型化和大规模生产比传统变速器更容易实现。高精度也使得影响小，因此传输效率高，使用寿命相对较长。