开启M系列控制器编程教学新篇章，学习基础课程——(脉冲轴)如何让伺服电机动起来，让我们踏上学习之旅!

　　01、前期准备

　　软件：Sysctrl Studio(PLC编程软件)

　　硬件：M系列控制器(以M511S为例)

　　伺服(以HN-Y7FA040A-S为例)

　　02、脉冲接线介绍

　　本次教程使用的是M控制器HCM511S-32MT4-D和伺服HN-Y7FA040A-S。

　　(1)Y7S脉冲伺服

　　【内部使能接线】伺服使能参数设置(以DI1端子为例)：DI功能码1为伺服使能功能码，给DI1配置功能码1。Pn50A.1 设置为7，表示伺服ON(/S-ON)一直固定为“有效”，即伺服上电就使能。

　　【外部使能接线】伺服使能参数设置(以DI1端子为例)：DI功能码1为伺服使能功能码，给DI1配置功能码1，DI公共端为47引脚，接24V。Pn50A.1 设置为对应引脚的参数(这里以0为例)，表示该引脚给信号，伺服使能。

　　(2)X5EA伺服

　　【内部使能接线】伺服使能参数设置(以DI1端子为例) ：DI功能码1为伺服使能功能码，给DI1配置功能码1。P04.11设置为1，表示伺服上电就使能。

　　【外部使能接线】伺服使能参数设置(以DI1端子为例)：DI功能码1为伺服使能功能码，给DI1配置功能码1 ，DI公共端为11引脚，接24V 。P04.11设置为0，表示DI1端子收到信号，伺服使能。

　　(3)X2EA伺服

　　【内部使能接线】伺服使能参数设置(以DI1端子为例) ：DI功能码1为伺服使能功能码，给DI1配置功能码1。P04.11设置为1，表示伺服上电就使能。

　　【外部使能接线】伺服使能参数设置(以DI1端子为例) ：DI功能码1为伺服使能功能码，给DI1配置功能码1 ，DI公共端为11引脚，接24V 。P04.11设置为0，表示DI1端子收到信号，伺服使能。

　　03、Sysctrl Studio 工程配置

　　基本设置

　　第一步：硬件设置

　　双击打开软件Sysctrl Studio，新建工程。点击【硬件设置】>>【高速脉冲输出】>>【高速输出通道1】

　　第二步：添加脉冲轴

　　点开【运动控制】>> 【轴设置】>>空白处右击【添加脉冲轴】

　　第三步：关联设备

　　【脉冲输出通道】选择高速输出通道1

　　第四步：机构参数配置

　　[1]电机每转的脉冲数目

　　例如：对应参数(电机每旋转一圈所需要的指令脉冲数)设置成10000

　　①Y7S脉冲伺服

　　设置电子齿轮比，Y7EA搭配23bit电机，10000脉冲转一圈，相关参数设置如下：

　　Pn20E(电子齿轮比-分子) 设置为 8388608 ，Pn210 (电子齿轮比-分母) 设置为 10000

　　②X5EA伺服

　　设定电机每旋转一圈所需要的指令脉冲数， 10000脉冲转一圈，相关参数设置如下：

　　P00.08 设置为 10000

　　③X2EA伺服

　　设定电机每旋转一圈所需要的指令脉冲数， 10000脉冲转一圈，相关参数设置如下：

　　P00.08 设置为 10000

　　[2] 工作每转的工作行程

　　例如：丝杠的螺距为10mm，则机构导程为10mm，unit的含义为mm。在运动指令中，位置参数的单位为mm，速度参数的单位为mm/s

　　[3]减速机输出转速、[4] 减速机输入转速

　　例如：减速机的速比为10:1，则输出转速设为1，输入转速为10

　　参数配置完成界面如下

　　免编程控制电机运转

　　注意：脉冲轴在点动调试界面，无法进行轴使能和轴去使能。需要伺服使能后，再去进行点动调试界面的测试。

　　(1)点击【点动】，在点动窗口输入合适的点动速度、加速度、减速度。

　　(2)进入监控状态。点击【正转】或者【反转】，在轴状态窗口会显示当前轴状态信息。

　　编程控制电机运转

　　(1)新建工程会默认有一个POU，任务类型默认是事件触发，事件选择默认是运动事件。运动控制功能块需要在运动事件类型中调用，才可以正常使用。如果没有运动事件任务，免编程控制电机运转部分的点动，无法正常使用。

　　(2)设置使能变量

　　(3)添加网络

　　(4)插入MC_Jog功能块

　　(5)设置MC_Jog功能块输入引脚

　　右击功能块，选择创建输入变量

　　给功能块某些变量设置初始值

　　(6)下载工程至控制器，进入监控状态，进行测试。

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