一、激光雷达传感器分类

　　1. 2D激光雷达传感器

　　2D激光雷达传感器主要用于测量和生成水平面上的地图。它可以将激光束垂直于水平面发射，通过激光束的反射测量障碍物的位置来生成地图。

　　2. 3D激光雷达传感器

　　3D激光雷达传感器可以生成三维点云数据，可以准确地测量目标物体的位置、形状和大小。3D激光雷达传感器可分为旋转式和固态式。旋转式3D激光雷达是最常用的类型，它可以飞快地扫描一圈，并通过反射回来的光束来生成三维地图。

　　3D激光雷达传感器在机器人、自动驾驶等领域得到了广泛应用。但是，不同的激光雷达传感器在各自的优缺点方面也存在差异。

　　1. 旋转式3D激光雷达传感器

　　旋转式3D激光雷达传感器具有高精度、高分辨率、高可靠性等优点，但相对而言体积大、成本高。

　　2. 固态式3D激光雷达传感器

　　固态式3D激光雷达传感器体积小，价格相对较低，同时更加耐用。然而，它的分辨率和精度不如旋转式3D激光雷达。

　　3. 多线激光雷达传感器

　　多线激光雷达传感器适用于近距离，能够获得高密度的三维点云数据，不易受光线干扰。但与旋转式3D激光雷达相比，多线激光雷达的体积更大，并且不能进行高速扫描。

　　总结：在选择合适的激光雷达传感器时，需要根据应用场景、预算等因素进行综合考虑。

　　3. 多线激光雷达传感器

　　多线激光雷达传感器使用多个激光束，可以同时采集多个角度下的数据。相比于其他类型的激光雷达，多线激光雷达传感器更加适用于环境变化迅速或者需要高速数据采集的场景。

　　二、激光雷达传感器在车辆系统中的应用

　　1、车辆高精度定位

　　借助定位系统，车辆系统能够通过获得实时位置信息做出决策。但定位方式会受信号的干扰，特别是在经过城市建筑、隧道时信号容易中断。为获得精准位置，激光雷达比对车辆初始位置与高精地图信息。

　　(1)由惯性导航装置、全球定位系统和轮速等传感器提供车辆初步位置;

　　(2)将激光雷达局部点云信息进行特征提取，结合初始位置获取全局坐标系下矢量特征;

　　(3)将矢量特征与高精地图特征信息进行匹配，获取精确的车辆位置。因此，相对其他车载传感器，激光雷达的定位精度及稳定性方面优势明显。

　　2、障碍物识别及目标跟踪

　　激光雷达可不依赖光照进行实时扫描，扫描视角可达360°，且计算量较小。

　　在扫描中先对障碍物(车、人、隔离带等)进行识别，从而获取该障碍物的空间位置。对障碍物分类、跟踪，则先通过分割点云关联目标，确认上下桢是否属于同一个物体，再进行目标跟踪，输出目标跟踪信息。

　　3、自动泊车系统

　　安装在车顶或车身四周的激光雷可以检测车辆停车位的位置、感知周围车辆等障碍物，并将获取的有效信息输入到车辆控制系统，为车辆自动泊车的控制决策提供可靠的环境信息。

　　4、车道保持辅助系统

　　借助激光雷达对车道线检测，车道保持辅助系统在检测到车辆偏离预计行车轨迹时，通过逻辑运算并作出决策，从而控制车辆按照既定的车道轨迹进行行驶。激光雷达对车道线检测方法可基于雷达扫描点密度。该方法为获得所需车道线，可先获取雷达扫描点坐标信息，然后转化为栅格图，最后利用栅格图中点的密度进行提取，该方法实时性好。