工业机器人用减速器是机器人系统中的关键传动部件，其主要任务是将电机的高速旋转动力降低到适合机器人关节运动的速度，并提供足够的扭矩。由于工业机器人对精度、动态性能、稳定性、使用寿命等有极高要求，因此工业机器人用减速器必须具备以下特点和要求：

　　特点

　　1.高精度：

　　●减速器的传动精度直接影响机器人末端执行器的定位精度。要求减速器具有极低的回程间隙(背隙)和高重复定位精度，确保机器人在执行精细操作时的准确性。

　　2.高刚度：

　　●减速器需具有足够的刚度以抵抗外部负载和机器人运动产生的惯性力矩，保证机器人在高速、高负载工况下的运动稳定性，减少振动和误差累积。

　　3.大扭矩密度：

　　●工业机器人往往需要在紧凑的空间内实现高扭矩输出，因此要求减速器具有高扭矩与体积(或重量)之比，即高扭矩密度，以适应机器人轻量化、小型化的设计趋势。

　　4.高传动效率：

　　●高效的减速器可以减少能量损失，降低发热，提高电机使用寿命，同时有利于提升机器人整体能效。要求减速器传动效率高，一般在90%以上。

　　5.低噪音与低振动：

　　●减少减速器运行过程中的噪音和振动有助于提升机器人工作环境的舒适度，也有利于提高机器人运动的平稳性和定位精度。

　　6.长寿命与高可靠性：

　　●工业机器人往往需要在严苛环境下长时间无故障运行，因此要求减速器具有长寿命、高可靠性，以及良好的抗磨损、抗冲击能力。

　　7.维护便利：

　　●减速器应设计成易于维护和更换的形式，如模块化结构、易于接近的润滑点、可快速更换的密封件等，以降低维护成本和停机时间。

　　要求

　　1.适用的安装形式：

　　●减速器应能适应机器人关节的不同安装方式，如直角安装、平行安装、同轴安装等，且能方便地与电机、机器人关节结构等进行集成。

　　2.匹配的接口与尺寸：

　　●减速器输出轴应与机器人关节的输入轴精确匹配，包括直径、长度、键槽、联轴器类型等，确保动力传递的稳定性和可靠性。

　　3.环境适应性：

　　●根据机器人工作环境(如温度、湿度、尘埃等级、腐蚀性物质等)，减速器应具有相应的防护等级和材料选择，确保在特定环境下长期稳定工作。

　　4.与控制系统兼容：

　　●减速器应能与机器人控制系统(如伺服驱动器)良好配合，提供必要的反馈信号(如编码器输出)，支持精确的速度控制和位置控制。

　　常见的工业机器人用减速器类型如RV减速器和谐波减速器，就是针对上述特点和要求设计制造的，以其优异的性能满足了工业机器人对传动部件的严格要求。