SCARA机器人是一种应用于装配作业的机器人手臂，拥有三个旋转关节，常用于平面定位。作为一种常见的工业桌面式机器人，SCARA机器人具有高效、高精度、强可靠性的优点，因此被广泛应用于分拣、装配、搬运、检测等多种工业场景中。

　　禾川S1系列SCARA机器人具有轻便互联、灵活扩展、多协议支持等多重优点，是用户在SCARA机器人中的不二之选。

　　“解决方案

　　A、动力电池盖板全自动组装检测生产线

　　随着近年来国内新能源汽车的迅速扩张，汽车锂电池市场呈现快速增长的态势。

　　动力电池作为新能源汽车的关键组成部分，其盖板的制造工艺远高于壳体，盖板生产和组装工艺直接影响锂电池的安全性，密闭性及能源使用效率等。

　　禾川动力电池盖板自动组装检测生产线方案，在盖板上料段采用全套自研SCARA机器人、通过TCPIP协议与第三方视觉相机通讯，通过上下两组相机，实现盖板的定位以及正反识别，实现30PCS以上的上料速度。

　　a1、禾川方案：

　　a2、工艺流程：

　　a3、性能指标：

　　精度

　　重复定位精度±0.01mm

　　节拍

　　节拍低于2S,每分钟摆件不得低于30个

　　a4、方案优势：

　　·高性能控制器架构，支持软PLC编程功能使得设备外围逻辑控制，如指示灯，启停按钮、气缸、传感器等无需额外PLC，仅需一台禾川SCARA即可完成小型设备的搭建。

　　·禾川视觉系统标定算法，精度更高，标定简单易用。

　　·优异的控制算法，较竞品机器人，在同等时间下，产能提升10%。

　　B、光学镜头分拣机

　　光学镜头作为光学系统中的重要组成部分，广泛应用于安防监控、手机相机、车载摄像头、机器视觉系统以及VR/AR设备等多个领域。

　　光学镜头分拣机适用于各种光学镜片的自动分拣，上视觉系统拍照确定镜片位置后，机器人抓取并放置到下视觉系统处进行二次拍照，识别镜片角度，根据设定数据将镜片重新进行分拣和摆放。

　　b1、禾川方案：

　　b2、工艺流程：

　　b3、性能指标：

　　精度

　　料盘和料件误差不得超过0.1mm

　　节拍

　　节拍低于3S,每分钟摆件不得低于18个

　　稳定

　　运动轨迹柔和，放料后料件不得被带动

　　b4、方案优势：

　　·高性能控制器架构，支持软PLC编程功能使得设备外围逻辑控制，如指示灯，启停按钮、气缸、传感器等无需额外PLC，仅需一台禾川SCARA即可完成小型设备的搭建。

　　·自主适配视觉系统标定算法，精度更高，标定简单易用。

　　·基于对机器人动力学模型精准建模，使得机器人运行轨迹柔和，不仅延长机器人使用寿命的同时又保证了生产效率的提升。

　　·自带码垛工艺包，码垛工艺包配置简单，仅需示教码盘起始位和终止位后用户设置所需码盘行数和列数，机器人将自行计算等距拆分码盘间隔距离。

　　C、白酒酒瓶标签检测生产线

　　酒瓶标签缺陷检测设备用于各种大小的白酒空瓶标签残缺检测，在整条生产线中SCARA机器人充当了搬运工的角色。对输入线传送带上随机传输过来的酒瓶触发外部传感器信号，机器人读取对应输送线轴位置后，依次抓取两个酒瓶，摆放到输出线传送带上，每两个酒瓶之间的距离要求相等。

　　生产环节中酒瓶大小高度不一致。随生产需求SCARA机器人接收PLC信号，机器人从而做出工艺调整。对不同大小/高度的酒瓶进行抓取/摆放。

　　c1、禾川方案：

　　c2、工艺流程：

　　c3、性能指标：

　　精度

　　每两个酒瓶之间误差需控制在1mm

　　速度

　　从抓取到摆放节拍需控制在2s以内

　　稳定

　　输送带输送过程中酒瓶摆放无晃动

　　c4、方案优势：

　　·自带传送带跟踪工艺包、支持双传送带跟踪，跟踪中支持传送带启停等功能。配置简单方便，缩短项目周期。

　　·通过外扩辅助轴，将原有人妻体内射精一区二区三区控制传送带加外部编码器形式方案更改为伺服传动，SCARA机器人直接控制伺服实现传送带跟踪，省去编码器成本的同时且保证了追踪精度更稳定。